一、功能特點(diǎn)
        *內(nèi)置PLC，布線簡(jiǎn)潔，4MHZ高速口采集信號(hào)，同步響應(yīng)快速。
        *ISD300根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況，客戶(hù)工藝要求，專(zhuān)門(mén)定制模式。
        *觸摸屏的圖形化輸入提高了人間交互性，可以根據(jù)實(shí)際情況自由設(shè)定參數(shù)。
        *表格指令以及運(yùn)動(dòng)控制表的使用，簡(jiǎn)潔易懂，大大減少工程師的工作量。

二、工藝要求
        玻璃四邊磨設(shè)備要求將切割好一定大小的玻璃，四條邊上下兩面均磨出一定的角度，成批玻璃的一致性要好，玻璃破損率低，動(dòng)作連貫，效率高，能夠自動(dòng)計(jì)算玻璃的長(zhǎng)度，寬度，和累計(jì)總長(zhǎng)度。此外，須增加人機(jī)交互界面----------觸摸屏，可以手動(dòng)設(shè)置常用參數(shù)，滿(mǎn)足客戶(hù)常用設(shè)置需求。

圖1 玻璃四邊磨設(shè)備     
 

圖2 觸摸屏

三、工作原理
        玻璃四邊磨分為6個(gè)部分，旋轉(zhuǎn)磨頭(0#軸)，1#磨頭(1#軸)，3#磨頭,4號(hào)磨頭(2#軸)，加工平臺(tái)(3#軸)，出料平臺(tái)(4#軸)，5套伺服。
        按下啟動(dòng)按鈕，磨頭電機(jī)啟動(dòng)，風(fēng)機(jī)啟動(dòng)，1#磨頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)，1#磨頭電機(jī)運(yùn)行到工作位置。4#磨頭電機(jī)運(yùn)行到等待位置，按下運(yùn)行按鈕，加工平臺(tái)開(kāi)始高速運(yùn)行，越過(guò)玻璃寬度檢測(cè)位置時(shí)，根據(jù)玻璃寬度打開(kāi)吸盤(pán)固定玻璃，當(dāng)玻璃碰到減速位置時(shí)延時(shí)停止運(yùn)行，執(zhí)行低速度中斷運(yùn)行指令，碰到1#磨頭玻璃位置檢測(cè)后運(yùn)行到設(shè)定位置停止。1#磨頭開(kāi)始以加工速度運(yùn)行，同時(shí)打開(kāi)磨頭氣缸，開(kāi)始磨玻璃第一條邊，當(dāng)磨第一條邊完成后關(guān)閉磨頭氣缸。3#磨頭運(yùn)行到工作位，加工品臺(tái)低速運(yùn)行到設(shè)定距離，1#磨頭旋轉(zhuǎn)90度，并且1#磨頭反向運(yùn)行，碰到1#磨頭玻璃位置檢測(cè)后運(yùn)行到設(shè)定位置停止，加工平臺(tái)和出料平臺(tái)，以加工速度運(yùn)行同時(shí)打開(kāi)1#，3#磨頭氣缸，開(kāi)始磨二,三條邊。當(dāng)玻璃越過(guò)減速位置設(shè)定距離后，加工平臺(tái)停止運(yùn)行并且關(guān)閉1#,3#磨頭氣缸，磨二，三條邊完成，1#，3#磨頭回原點(diǎn)。準(zhǔn)備加工下一塊玻璃，當(dāng)玻璃越過(guò)減速位置設(shè)定距離后，出料平臺(tái)停止運(yùn)行，4#磨頭運(yùn)行到工作位置，出料平臺(tái)反向運(yùn)行，碰到4#磨頭玻璃位置檢測(cè)后運(yùn)行到設(shè)定位置停止，打開(kāi)出料平臺(tái)吸盤(pán)固定玻璃，4#磨頭以加工速度運(yùn)行同時(shí)打開(kāi)磨頭汽缸，開(kāi)始磨第四條邊，當(dāng)磨第四條邊完成后關(guān)閉吸盤(pán)和磨頭氣缸，4#磨頭回原點(diǎn)，準(zhǔn)備加工下一塊玻璃。玻璃繼續(xù)運(yùn)行到出口位置。

四、系統(tǒng)構(gòu)成及架構(gòu)

        名稱(chēng)                     數(shù)量
        觸摸屏                 1pcs
        伺服ISD300         1pcs
        伺服GSD300        4pcs

圖3 系統(tǒng)架構(gòu)

五、工作模式演變
        傳統(tǒng)方法之一是外置PLC控制伺服加定位模塊，采用4個(gè)磨頭（1#磨頭，2#磨頭，3#磨頭，4#磨頭），三個(gè)平臺(tái)（入料平臺(tái)，加工平臺(tái)，出料平臺(tái)）6套伺服組成。外接單獨(dú)的控制柜。這種方式編程和接線復(fù)雜，故障率高，外接單獨(dú)控制柜不方便安裝和運(yùn)輸。
        采用我們VMMORE伺服來(lái)控制，減少了PLC和定位模塊，使用內(nèi)部DBUS通信和用運(yùn)動(dòng)控制表來(lái)完成定位功能，方便簡(jiǎn)潔易懂，大大減少了工程師的工作量。為了滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)需求，單獨(dú)開(kāi)發(fā)了下降沿觸發(fā)中斷定位功能，行程末端常開(kāi)/常閉選擇功能，中斷點(diǎn)可選擇切換功能和中斷精準(zhǔn)定位功能。由于減少了控制柜的體積，可以將控制柜安裝在加工平臺(tái)下面，運(yùn)輸過(guò)程中不再需要拆卸，大大減少了在廠家安裝調(diào)試的時(shí)間和難度。
 
六、主要參數(shù)
        此方案由ISD300和GSD300系列伺服系統(tǒng)組成，使用絕對(duì)第一速度運(yùn)行模式，絕對(duì)第二速度運(yùn)行模式，相對(duì)第一速度運(yùn)行模式，中斷第一速度運(yùn)行模式，來(lái)完成所有動(dòng)作。
        數(shù)據(jù)如下：
                a)    旋轉(zhuǎn)磨頭減速比為1：10，齒輪比為34：120;
                b)    傳送帶減速比為1：15，轉(zhuǎn)動(dòng)一圈玻璃運(yùn)行長(zhǎng)度為340MM;
                c)    1#，4#磨頭，齒輪比為1：8，轉(zhuǎn)動(dòng)一圈運(yùn)行距離為169.646MM;    

        主要參數(shù)設(shè)置（參數(shù)均為觸摸屏可改）
                a)     手動(dòng)速度        
                b)     自動(dòng)慢速           
                c)      自動(dòng)加工速度       
                d)     自動(dòng)快速      
                e)     上磨頭進(jìn)延時(shí)時(shí)間
                f)      下磨頭進(jìn)延時(shí)時(shí)間
                g)     上磨頭退延時(shí)時(shí)間
                h)     下磨頭退延時(shí)時(shí)間
                i)      玻璃到達(dá)2#臺(tái)減速開(kāi)關(guān)延時(shí)
                j)      磨頭加工第一邊玻璃減速定位
                k)     磨頭加工第二邊玻璃減速定位
                l)      加工第一邊磨頭離開(kāi)檢測(cè)開(kāi)關(guān)補(bǔ)償位
                m)    第二、三邊加工完成磨頭返回等待位延時(shí)
                n)     磨頭加工第四邊玻璃返向減速定位
                o)     加工第四邊磨頭離開(kāi)光電開(kāi)關(guān)補(bǔ)償位       

        用戶(hù)可以根據(jù)觸摸屏參數(shù)設(shè)定，可以加工各種寬度和厚度的玻璃產(chǎn)品。

七、結(jié)語(yǔ)
        采用VMMORE的智能伺服系統(tǒng)構(gòu)建的玻璃四邊磨設(shè)備控制方案，具有控制精度高，系統(tǒng)穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)。設(shè)置參數(shù)方便易操作，調(diào)試簡(jiǎn)單，為客戶(hù)專(zhuān)門(mén)定制方案，靈活地解決現(xiàn)場(chǎng)多變性帶來(lái)的不同問(wèn)題，完美地滿(mǎn)足客戶(hù)不同需求。